第251章（第1頁）

“鄭組長，”劉天柱的態(tài)度比昨天緩和了不少，但依舊帶著幾分公事公辦的嚴肅，“人我交給你了。他們倆是我們組技術最扎實的年輕人。你有什么想法，可以直接跟他們說。需要我們電機組怎么配合，也盡管開口。我們只有一個要求，讓我們看到實際效果。”

“謝謝劉師傅，您放心，我們一定盡全力。”鄭昊明白他的意思，這是下了最后通牒，也是一種變相的激將法。

人湊齊了，第一次小組會議就在這間簡陋的辦公室里召開。氣氛有些微妙的尷尬。小張和小李對鄭昊是純粹的技術崇拜，眼神里亮晶晶的。而錢浩和孫宇，則明顯帶著審視和懷疑，臉上寫滿了“我們倒要看看你這個年輕人能玩出什么花樣”。

鄭昊沒有一上來就講大道理，他把早已準備好的幾頁手稿分發(fā)給眾人。上面沒有復雜的公式，只有用最樸素的語言和框圖，詳細解釋了s型加減速和微步驅動的實現邏輯。

“所以，我們的第一步，不是去改動硬件。”鄭昊用粉筆在小黑板上敲了敲，“而是要編寫一段新的控制程序。我們需要建立一個‘速度-時間’查詢表，把s曲線離散成上百個點，存儲起來。程序啟動時，不再是直接輸出目標速度的脈沖頻率，而是按照這個表，一步一步地、平滑地改變輸出頻率。”

“這個工作，需要小張和小李來完成。你們對咱們這臺計算機的指令集最熟，任務就是把這個邏輯，用機器語言實現。”

小張和小李立刻點頭，眼神里充滿了興奮。用軟件去“馴服”電機，這個想法太酷了。

“然后是微步驅動。”鄭昊轉向錢浩和孫宇，“這需要我們對驅動電路做一些小小的改造。我們現在的驅動器，只能輸出高低電平，控制電流的通斷。我們需要把它改成能輸出多個不同等級電壓的‘階梯波’。通過組合不同的電壓等級，我們就能更精確地控制流入電機線圈的電流大小，從而實現步距角的細分。”

他看著孫宇：“孫宇同志，你是驅動電路的專家，這個改造方案，你覺得可行性如何？”

孫宇愣了一下，他沒想到鄭昊會直接點名問他的意見。他仔細看著手稿上的電路示意圖，眉頭緊鎖，在腦子里飛快地推演著。幾分鐘后，他抬起頭，眼神里的懷疑少了幾分，多了一絲凝重：“理論上是可行的。但這需要非常精確的電壓基準和快速切換的功率管。我們現有的元器件，精度和響應速度可能達不到要求。”

“元器件的問題我來想辦法。”鄭昊胸有成竹，“我只需要你告訴我，從電路上，這個方案能不能走通？”

“能。”孫宇遲疑了一下，最終還是給出了肯定的答復。

“好！”鄭昊又轉向錢浩，“錢浩同志，當我們的微步驅動實現后，電機的運行特性會發(fā)生變化。它的共振點可能會漂移，低速力矩特性也可能改變。我需要你發(fā)揮你的專長，實時監(jiān)測電機的振動和力矩輸出，把最真實的數據反饋給我們，幫助我們優(yōu)化算法參數。”

一番任務分配下來，條理清晰，分工明確，每個人都被安排在了自己最擅長的位置上。錢浩和孫宇臉上的懷疑神色，不知不覺間已經消退了大半。這個年輕的組長，雖然理論新潮，但并不是空想家，他對每個技術環(huán)節(jié)的理解，甚至不亞于他們這些專職人員。

接下來的一個星期，這間小小的辦公室成了713項目組最熱鬧的地方。鄭昊帶領著他的“草臺班子”，開始了夜以繼日的攻關。